پاورجام سایت تخصصی دانلود پروژه برق و مقالات برق

دانلود پروژه کنترل مدل سازی،شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی

عنوان : پروژه کنترل مدل سازی،شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی

کد پروژه : ۲۹۷

تعداد صفحات : ۱۰۳

در این پژوهش مسأله مدل سازی، شبیه سازی و پیاده سازی کنترل کننده برای بازوهای روبـاتیکی در محیط نرم افزار Matlab و به کمک جعبه ابزار SimMechanics مورد بررسی قرار گرفتـه اسـت. بـه دسـت آوردن و تحلیل معادلات دینامیکی سیستم های روباتیکی از دشواری های خاصی برخوردار اسـت .

بنـابراین استفاده از نرم افزارهایی در تسریع به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی، کـاری اجتنـاب ناپذیر میباشد. شبیه سازی در محیط Matlab علاوه بر سرعت بخشیدن بـه محاسـبات، امکـان اسـتفاده از جعبه ابزارهای متنوع برای طراحی سیستم های کنترلی را فراهم می آورد.

فهرست مطالب

چکیده

فصل اول : شبیه سازی

۱-۱-مقدمه

۱-۲- مزایای شبیه سازی [۱]

۱-۳-انواع شبیه سازها

۱-۴- مراحل ساخت شبیه ساز [۱]

فصل دوم :MATLAB ، ابزاری نیرومند برای شبیه سازی

۲-۱-مقدمه

۲-۲-  Matlab و جعبه ابزارهای آن

۲-۳-جعبه ابزار SimMechanics

فصل سوم : شبیه سازی بازوی ماهر با دو درجه آزادی

۳-۱- مقدمه

۳-۲-حل معادلات دینامیکی به صورت تحلیلی

۳-۳- ساخت شبیه ساز در محیط SimMechanics

۳-۴- مقایسه معادلات تحلیلی با شبیه ساز

۳-۵-تحلیل سینماتیک مستقیم

۳-۶-تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و تولید مسیر

فصل چهارم : شبیه سازی ساختار شانه هیدرولیکی

۴-۱- آشنایی با ساختار شانه هیدرولیکی [۵]

۴-۲- کلیات شبیه سازی ساختار

۴-۳- ساخت شبیه ساز بدنه

۴-۴- ساخت شبیه ساز بازوها

۴-۵- ارتباط بازوها با بدنه و ساخت شبیه ساز نهایی

۴-۶- آزمایش کیفی شبیه ساز

۴-۷- کنترل ساختار با کنترل کننده حلقه ی فیدبک

فصل پنجم : ساخت مدل گرافیکی با جعبه ابزار واقعیت مجازی

۵-۱-مقدمه

۵-۲-ساخت مدل سه بعدی در محیط VRML

۵-۳- تغییرات لازم در شبیه ساز

۵-۴- ارتباط محیط گرافیکی با شبیه ساز

نتیجه گیری و پیشنهادات

پیوستها

پیوست ۱ : روش لاگرانژ برای مدل سازی سیستم های مکانیکی

پیوست ۲ : برنامه مربوط به محاسبه پارامترهای شانه هیدرولیکی و زیرروال های مربوطه

پیوست ۳ : نحوه ایجاد زیرسیستم ماسک شده

منابع

 

مطالب مرتبط:

پروژه ساخت ربات مسیریاب با کنترل فازی

پروژه ساخت ربات

پروژه ساخت ربات دنبال کننده خط

—————————————————www.powerjam.ir—————————————

downloadدانلود : دانلود پروژه کنترل مدل سازی،شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی

passwordرمز : www.powerjam.ir

size    حجم : ۶MB

homeمنبع : وب سایت پاور جام

—————————————————www.powerjam.ir—————————————

فایلی که در دانلود قرار دادیم به صورت pdf میباشد و شما میتوانید به صورت رایگان دانلود کنید جهت خرید و دریافت فایل word این پروژه بر روی تصویر زیر کلیک کنید.

آموزش نحوه خرید فایل word و لیست پروژه ها کلیک کنید.

قیمت فایل word این پروژه : ۱۰۰۰۰ (تومان)

بعد از خرید لینک دانلود برای شما فعال میشود و همچنین به ایمیل شما ارسال میشود پس دقت کنید که حتما ایمیلتان را درست وارد کنید.

مقالات مرتبط

۱۱ اردیبهشت
پروژه بررسی انواع ترانسفورماتورها

پروژه بررسی انواع ترانسفورماتورها کد پروژه : ۳۱۰ تعداد صفحات : ۱۱۲ پروژه بررسی انواع ترانسفورماتورها با نگاهی کلی به انواع ترانسفورماتورهای توزیع و مشخصات فنی و عمومی و تجهیزات بکار رفته در آن را شرح داده و  یک مقایسه ای بین ترانسفورماتورهای خشک و روغنی هرمتیک انجام شده و مزیتهای آنرا مورد بررسی قرار […]

۲۵ بهمن

عنوان : پروژه بررسی روشهای نوین کنترل برای STATCOM و اثرات آن بر روی مزارع بادی کد پروژه : ۲۹۸ تعداد صفحات : ۱۶۵ یکی از مهمترین چالش های موجود در نیروگاههای بادی کاهش پروفیل ولتاژ میباشد، با توجه به مزایای ژنراتورهای القایی بهترین روش برای حل مشکل افت ولتاژ استفاده از جبرانسازهای توان راکتیو […]

۲۳ دی
پروژه ابررسانا

پروژه ابررسانا کد پروژه : ۲۹۴ تعداد صفحات : ۱۷۳ ابررساناها برخی از فلزها آلیاژها یا ترکیبهای فلزها هستند که در دماهای پایین نزدیک به صفر مطلق مقاوت الکتریکی و نفوذپذیری مغناطیسی خود را از دست میدهند و رسانایی الکتریکی آنها بسیار زیاد میشود محدوده دمایی به ماهیت ماده بستگی دارده که از حدود ۰٫۵ […]

۷ آبان

عنوان : پروژه Ct های نوری کد پروژه : ۲۸۲ تعداد صفحات : ۵۱ مبدل­ های نوری جریان برای سنجش جریان تأسیسات فشار قوی و خطوط انتقال نیرو، سنجش خطا و… استفاده میشوند. این مبدل­ ها بر اساس اصول و قوانین فیزیکی عمل می­ نمایند و به عنوان جایگزین CT  های معمولی مطرح شده اند. همچنین […]